Fu edificata da Castruccio Castracani nel sec. XIV e da lui intitolata al figlio Arrigo. Nel sec. XV fu ricostruita da Francione e La Cecca insieme alla Porta a Pisa. Questa, unica superstite delle tre antiche porte della cinta muraria cittadina, presenta la sinopia di una "Annunciazione" attribuita ad Astolfo Petrazzi (sec. XVII). L'affresco originale, distaccato, è presso il Palazzo Municipale.
Dal 3 ottobre 2026 il secondo piano di Palazzo Guinigi, a Lucca, ospita Lucca Legacy: a comics and games story, la grande mostra per i 60 anni del festival, con nove ambienti e il nascente Museo del Fumetto di Lucca.
Palazzo Guinigi a Lucca ospita dal 28 febbraio al 30 aprile 2026 la mostra Il Novecento di Catarsini. Dalla macchia alla macchina, con 60 opere di Alfredo Catarsini, 20 delle quali mai esposte prima.
